安川MOTOMAN-GP8機器人維修中心
上海仰光電子科技有限公司維修流程：
第1步：根據(jù)客戶的故障描述，分析判斷該變頻器的可修性。
第2步：客戶寄/送到我公司待檢。
第3步：工程師具體檢測故障點，分析原因，給出處理建議。
第4步：出具檢測報告書給客戶，報告中附有故障點，處理方法，維修價格，所需時間。
第5步：征詢客戶意見，等待客戶確認，同意則進行維修，不同意則原機返回。
第6步：工程師進行故障排除，維修OK, 帶電機測試。
第7步：客戶付款。
第8步：良好的質(zhì)量服務(wù)。
上海仰光電子科技有限公司擁有大量專業(yè)技術(shù)人員，經(jīng)驗豐富，配件齊全，服務(wù)周到，價格合理，交貨迅速，提供免費檢測。沒有修不好的東西－－只有不過關(guān)的技術(shù)13817011982微信同號
1、結(jié)構(gòu)組成：日本安川公司機器人；機器人本體上裝有伺服馬達，傳動機構(gòu)及減速機構(gòu)等機；控制柜內(nèi)裝有全部控制裝置、再現(xiàn)操作盒及示教盤；
2、機器人工作方式：機器人的工作方式為示教再現(xiàn)型；作者操作機器人完成一遍所有的預(yù)定動作，機器人記錄；機器人運動時的坐標系統(tǒng)有五個分別為：關(guān)節(jié)坐標系；二．機器人的操作和安川機器人操作及簡單故障處理：
1、機器人本體上裝有伺服馬達，傳動機構(gòu)及減速機構(gòu)等機械裝置。這幾種型號的機器人都是有六個軸關(guān)節(jié)，由六臺伺服馬達和六套傳動機構(gòu)組成。六個軸的名稱分別為S、L、U、R、B、T軸，其中S軸控制整個本體的來回旋轉(zhuǎn)、L軸控制機器人下臂的前后擺動、U軸控制機器人上臂上下擺動、R軸控制上臂的來回旋轉(zhuǎn)、B軸控制機器人手腕的上下擺動、T軸控制手腕的來回旋轉(zhuǎn)。六個馬達共同運動可以使機器人運行到其工作范圍內(nèi)的任意的一個空間位置。
控制柜內(nèi)裝有全部控制裝置、再現(xiàn)操作盒及示教盤�？刂蒲b置包括主計算機（CPU單元），伺服馬達驅(qū)動器，各種外部信號輸入輸出板，電源裝置等。此系列機器人電源的額定輸入為AC220V 50/60HZ三相電源，在國內(nèi)使用時必須配備電源變壓器。再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等裝置。示教盤上有液晶顯示器和各種操作按紐，主要用于編寫程序、操作機器人及觀察其工作狀況等。
2、 機器人工作方式：機器人的工作方式為示教再現(xiàn)型，即由操 一
作者操作機器人完成一遍所有的預(yù)定動作，機器人記錄下所走過各個位置點的坐標隨后自動運行中按照示教的位置、速度完成所有動作。
機器人運動時的坐標系統(tǒng)有五個分別為：關(guān)節(jié)坐標系、直角坐標 系、圓柱坐標系、工具坐標系和用戶坐標系。機器人在關(guān)節(jié)坐標系中運動方式為各軸單獨運動互不影響；在直角坐標系中機器人以本體軸的X、Y、Z三個方向平行移動；在圓柱坐標系中機器人以本體軸Z軸為中心回旋、直角或平行移動；在工具坐標系中機器人以工具尖端點的X、Y、Z軸平行移動；在用戶坐標系中由用戶在機器人工作的范圍之內(nèi)任意設(shè)定不同角度的X、Y、Z軸，機器人可延所設(shè)的各軸平行移動。
三． 機器人的操作和程序的編寫
1、 再現(xiàn)操作盒操作鍵說明：見P2-3
2、 示教盤操作鍵說明：見P2-6
3、 程序結(jié)構(gòu)說明：機器人的程序語言為安川公司自己開發(fā)的專 用語言（INFORM II），其指令主要分為移動指令、輸入輸出指令、控制指令和平移指令、運算指令等。
移動指令主要有MOVJ（關(guān)節(jié)移動），MOVL（直線移動），MOVC（圓弧移動）等。其功能是控制機器人以移動命令規(guī)定的方式和速度運行到命令指定的位置。
輸入輸出指令主要有DOUT（開關(guān)量輸出的ON或OFF），DIN（將外 二
部開關(guān)量輸入信號讀入），WAIT（等待外部執(zhí)行條件滿足），AOUT（模擬信號輸出）等。
控制指令主要有JUMP（轉(zhuǎn)移到其它程序步），CALL（調(diào)出指定的程序），END（程序結(jié)束），TIMER（延時規(guī)定的時間），IF（條件判斷）等。
運算指令主要有ADD（數(shù)據(jù)加），SUB（數(shù)據(jù)減），MUL（數(shù)據(jù)乘），DIV（除），AND（數(shù)據(jù)與），OR（數(shù)據(jù)或）等。功能是對
4、編寫機器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開機器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸移動鍵將機器人移動到第一點，按下MOTION TYPE鍵選擇運動方式、按下PLAY SPD鍵選擇運動速度，按下ENTER鍵確認，第一步程序即編輯完成。用各軸移動鍵將機器人移動到第二點，用同樣的方法確定運動方式和速度完成第二步程序。以此類推完成其它各步驟。最后一步位置要和第一步位置重合可采用如下方式，調(diào)出已編輯好的程序，將光標移動到第一步，按下FWD鍵機器人向設(shè)定的第一步的位置移動，到達位置后將光標移動到最后一步，按下MODIFY鍵再按下ENTER鍵，最后一步的位置就和第一步重合。
5、程序的檢查：按下DISP鍵再按下F1（JOB）鍵，將光標移動到第一步，按下FWD鍵機器人按照編制好的軌跡運動。
6、程序舉例說明：排氣投入機器人程序
主程序（MASTER JOB）說明：
NOP （空操作）
四
CLEAR STACK（堆棧清零）
DIN B000 IN#(21)（21#輸入送到變量B000） DIN B001 IN#(22)（22#輸入送到變量B001） DIN B002 IN#(23)（23#輸入送到變量B002） AND B000 B001 （B000與B001）
AND B000 B002 （B000與B001）
JUMP *1 IF IN#(8)=OFF （如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*1步） JUMP *1 IF IN#(3)=ON （如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*1步） DOUT OT#(1) OFF （關(guān)閉輸出1#）
DOUT OT#(2) OFF （關(guān)閉輸出2#）
CALL JOB:QF IF B000=1 （如條件滿足調(diào)子程序QF） *1
MOVJ C0000 VJ=70.00 （移動到工作原點位置） END
子程序QF說明：
NOP （空操作）
MOVJ C0000 VJ=50.00 （移動到位置C000）
JUMP *10 IF IN#(29)=OFF（如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*10步） MOVJ C0001 VJ=50.00 （移動到位置C001）
五
MOVJ C0002 VJ=50.00 （移動到位置C002） MOVL C0003 V=200.0 （移動到位置C003） DOUT OT#(1) ON （輸出1#ON） TIMER T=2.00 （延時2秒） JUMP *11 IF IN#(3)=ON
DOUT OT#(9) ON
PAUSE
*11
DOUT OT#(9) OFF
DOUT OT#(21) ON
WAIT IN#(30)=ON
DOUT OT#(21) OFF
MOVL C0004 V=300.0
MOVL C0005 V=800.0
MOVL C0006 V=800.0
MOVJ C0007 VJ=50.00
JUMP *12 IF IN#(3)=OFF
MOVJ C0008 VJ=50.00
MOVJ C0009 VJ=50.00
MOVJ C0010 VJ=50.00 *11步）9#ON） 9#OFF） 21#ON） 30#ON） 21#OFF） C004） C005） C006） C007） *12步）C008） C009） C0010）
六、（如條件滿足跳轉(zhuǎn)到 （輸出（暫停）（輸出（輸出（等待輸入（輸出（移動到位置（移動到位置（移動到位置（移動到位置（如條件滿足跳轉(zhuǎn)到 （移動到位置（移動到位置（移動到位置）
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