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1、 在更換電機(jī)前，先備份原有的程序。

如一臺機(jī)器人要同時更換多臺伺服電機(jī)，則需逐一更換――校正――再更換――再校正，以防止多臺電機(jī)同時更換累積誤差無法人為調(diào)整電機(jī)偏移值。

2、 在更換電機(jī)前，先用機(jī)器人對照一個TIP點做一個尖對尖的程序用來做更換電機(jī)前后的精度驗證。

同時使用兩個寄存器(reg4,reg5)做兩個FUNCTION來讀取更換電機(jī)后運(yùn)行TIP程序ptip點的實際值和手動移動到尖對尖點時的值，這兩個值的差就是更換電機(jī)后需要補(bǔ)償?shù)碾姍C(jī)偏移值。

Various—選1符值指令 ：

=－在select datatype中選1num－選reg4+ok－在<exp>中回車－功能鍵Func－選ReadMotor()－選IRB－選幾軸－OK+OK－運(yùn)行這一行。

設(shè)絕對零點指令方法：

PROG窗口－Instr鍵－IPL2－5 Motion Adv－9 more－MoveAbsJ 產(chǎn)生指令，將光標(biāo)移至*－Edit－8 Value－將rax_1-6的值改為0－OK.這時運(yùn)行此指令機(jī)器人會移動至各軸的標(biāo)定點。

3. 更換電機(jī)前，在Routine RTIP中做一個ptip點，此點是一個尖對尖點，示教產(chǎn)生。

更換電機(jī)，如換一軸，將機(jī)器人移動到標(biāo)定點；

如換二、三軸，將機(jī)器人移動到死點；

AB伺服電機(jī)維修更換馬達(dá)步驟：

1、在拆下舊電機(jī)前，用Mov指令先示教一個點。

2、更換新電機(jī)。

3、做新電機(jī)的

4、再執(zhí)行先前的Mov指令

5、用ReadMotor讀下該電機(jī)數(shù)值

6、再移動機(jī)器人到先前的實際點位，再用ReadMotor讀下該電機(jī)數(shù)值

7、把第二次的數(shù)值減去第一次的數(shù)值

8、把c和calibration offset值相加，即可。

AB伺服電機(jī)維修更換馬達(dá)步驟：

1、為了換電機(jī)后原有點位不偏，可在外部找準(zhǔn)一固定點，新建例行程序記下該點，并記下該點要換軸的度數(shù)。

2、然后將機(jī)器人搖至便于吊掛及安裝的姿態(tài)；

3、關(guān)閉電源，最好用系統(tǒng)的軟關(guān)機(jī)（以防SMB電池沒電）

4、拆下電機(jī)（注意潤滑油，可先放油）

5、更換完好的電機(jī)，

6、開機(jī)，待系統(tǒng)完全啟動OK后，看看該軸是否丟零位然后視情況做下數(shù)據(jù)更新，之后運(yùn)行之前記下的點，看更換軸度數(shù)偏差，在零點附近校該軸偏差值，直到該點和初始記下的點完全重合。