安川機器人保養(yǎng)項目包括：安川機器人本體保養(yǎng)以及安川機械手控制柜保養(yǎng)。
一、安川motoman機器人保養(yǎng)-本體裝置簡介和機器人工作方式
1、安川motoman機器人本體上裝有伺服馬達，伺服電機價格傳動機構(gòu)及減速機構(gòu)等機械裝置。
這幾種型號的機器人都是有六個軸關(guān)節(jié)，由六臺伺服馬達和六套傳動機構(gòu)組成。
六個軸的名稱分別為s、l、u、r、b、t軸，其中s軸控制整個本體的來回旋轉(zhuǎn)、l軸控制機器人下臂的前后擺動、
u軸控制機器人上臂上下擺動、r軸控制上臂的來回旋轉(zhuǎn)、b軸控制機器人手腕的上下擺動、t軸控制手腕的來回旋轉(zhuǎn)。六個馬達共同運動可以使機器人運行到其工作范圍內(nèi)的任意的一個空間位置。
安川機器人控制柜內(nèi)裝有全部控制裝置、操作盒及示教盤。
控制裝置包括主計算機（cpu單元），伺服馬達驅(qū)動器，各種外部信號輸入輸出板，電源裝置等。
此系列機器人電源的額定輸入為ac220v 50/60hz三相電源，在國內(nèi)使用時必須配備電源變壓器。
再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等裝置。
示教盤上有液晶顯示器和各種操作按紐，主要用于編寫程序、操作機器人及觀察其工作狀況等。
2、 安川motoman機器人工作方式：機器人的工作方式為示教再現(xiàn)型，
即由操作者操作機器人完成一遍所有的預(yù)定動作，
機器人記錄下所走過各個位置點的坐標(biāo)隨后自動運行中按照示教的位置、速度完成所有動作。
機器人運動時的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個分別為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo) 系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。
機器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中運動方式為各軸單獨運動互不影響；
在直角坐標(biāo)系中機器人以本體軸的x、y、z三個方向平行移動；
在圓柱坐標(biāo)系中機器人以本體軸z軸為中心回旋、直角或平行移動；
在工具坐標(biāo)系中機器人以工具尖端點的x、y、z軸平行移動；
在用戶坐標(biāo)系中由用戶在機器人工作的范圍之內(nèi)任意設(shè)定不同角度的x、y、z軸，機器人可延所設(shè)的各軸平行移動。
二． 安川motoman機器人的操作和程序的編寫
1、程序結(jié)構(gòu)說明：機器人的程序語言為安川公司自己開發(fā)的專 用語言（inform ii），
其指令主要分為移動指令、輸入輸出指令、控制指令和平移指令、運算指令等。
移動指令主要有movj（關(guān)節(jié)移動），movl（直線移動），movc（圓弧移動）等。
其功能是控制機器人以移動命令規(guī)定的方式和速度運行到命令指定的位置。
輸入輸出指令主要有dout（開關(guān)量輸出的on或off），din（將外部開關(guān)量輸入信號讀入），
wait（等待外部執(zhí)行條件滿足），aout（模擬信號輸出）等。
控制指令主要有jump（轉(zhuǎn)移到其它程序步），call（調(diào)出指定的程序），end（程序結(jié)束），
timer（延時規(guī)定的時間），if（條件判斷）等。 運算指令主要有add（數(shù)據(jù)加），
sub（數(shù)據(jù)減），mul（數(shù)據(jù)乘），div（除），and（數(shù)據(jù)與），or（數(shù)據(jù)或）等。
2、編寫機器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開機器人伺服電源、按下enable鍵。
再用各軸移動鍵將機器人移動到第一點，按下motion type鍵選擇運動方式、按下play spd鍵選擇運動速度，
按下enter鍵確認(rèn)，第一步程序即編輯完成。用各軸移動鍵將機器人移動到第二點，
用同樣的方法確定運動方式和速度完成第二步程序。以此類推完成其它各步驟。
***后一步位置要和第一步位置重合可采用如下方式，調(diào)出已編輯好的程序，
將光標(biāo)移動到第一步，按下fwd鍵機器人向設(shè)定的第一步的位置移動，
到達位置后將光標(biāo)移動到***后一步，按下modify鍵再按下enter鍵，***后一步的位置就和第一步重合。
3、程序的檢查：按下disp鍵再按下f1（job）鍵，將光標(biāo)移動到第一步，按下fwd鍵機器人按照編制好的軌跡運動。
安川機器人雖然可以24小時的連續(xù)工作，但大負(fù)荷的運轉(zhuǎn)后，必須根據(jù)安川機器人維護保養(yǎng)手冊，
進行必要的機器人維護保養(yǎng)工作，否則機人會突然性的“罷工”，
此時，零部件受到了損害，維修成本以及生產(chǎn)停滯造成的損失巨大。
安川motoman機器人預(yù)防性的保養(yǎng)工作是必不可少的，三個月小保養(yǎng)（可自檢），
一年一次預(yù)防性保養(yǎng)，三年一次全面保養(yǎng)。
motoman安川機器人控制柜保養(yǎng)包括：
1、安川機械手控制柜內(nèi)部控制硬件保養(yǎng)：內(nèi)部的cpu板，ntu板，i/o板，伺服驅(qū)動板等
2、motoman機器人控制柜電池：測量，更換
3、安川機器人系統(tǒng)更新，修正
4、控制柜電路以及電纜檢查，更換
5、示教盒以及通訊線纜檢修：檢查面膜是否記符模糊，
按鍵失靈，損壞，線纜是否折彎，老化，破損，斷線，插頭是否脫焊，更新
motoman安川機器人本體保養(yǎng)/安川機械手保養(yǎng)包括：
1、機器人本體外部，運動狀態(tài)是否異樣
2、機器人零位檢查
2、本體電池檢查，更換
3、安川機器人減速機檢修，保養(yǎng)
4、機器人本體齒輪箱，手臂是否漏油，滲油等
4、安川機器人軸減速機保養(yǎng)：潤滑補給，更新，清楚內(nèi)部異物。
5、 motoman機器人各軸電纜檢查，線路老化，接頭的松緊等情況，并更換。
6、機器人各軸限位擋塊
7、機器人本體底座以及其它緊固件：再鎖緊（緊固件實現(xiàn)符號管理）、老化、破損、斷線
8、機器人各軸并加潤滑油
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