abb是全球領(lǐng)先的電力和自動(dòng)化集團(tuán)，總部設(shè)在瑞士。ABB集團(tuán)業(yè)務(wù)遍布全球100多個(gè)國(guó)家，擁有120,000名員工。在中國(guó)的13,000名員工，在60個(gè)不同城市服務(wù)于26家本地企業(yè)和38個(gè)銷售與服務(wù)分公司。

 

　　ABB致力于研發(fā)、生產(chǎn)機(jī)器人已有30多年的歷史并且擁有全球160000多套機(jī)器人的安裝經(jīng)驗(yàn)。作為工業(yè)機(jī)器人的先行者以及世界領(lǐng)先的機(jī)器人制造廠商，在瑞典、挪威和中國(guó)等地設(shè)有機(jī)器人研發(fā)、制造和銷售基地。ABB于1974年發(fā)明了世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，并擁有當(dāng)今最多種類、最全面的機(jī)器人產(chǎn)品、技術(shù)和服務(wù)，及最大的機(jī)器人裝機(jī)量。ABB的領(lǐng)先不光體現(xiàn)在其所占有的市場(chǎng)份額和規(guī)模，還包括其在行業(yè)中敏銳的前瞻眼光。

 

　　這里要介紹的是ABB機(jī)器人死機(jī)故障分析：

 

　　故障分析與檢查

 

　　由于故障是在正常操作過(guò)程中發(fā)生的，且死機(jī)時(shí)無(wú)異�，F(xiàn)象，因而很難直接斷定故障發(fā)生的原因。開機(jī)按下電動(dòng)機(jī)按鈕后共出現(xiàn)了11條錯(cuò)誤信息，初步判斷，這些錯(cuò)誤中的某些信息是關(guān)聯(lián)引起的，當(dāng)其中的一些錯(cuò)誤排除后，另一些會(huì)自動(dòng)消失。我們對(duì)11條錯(cuò)誤進(jìn)行了總體研究，以其中的幾條錯(cuò)誤為突破口，逐個(gè)分析排除。

 

　　后備電池 開機(jī)時(shí)的第一條錯(cuò)誤是38001錯(cuò)誤（后備電池喪失）。后備電池指安裝在機(jī)身上的四節(jié)可充電鎳-鎘電池。過(guò)去使用過(guò)程中也出現(xiàn)過(guò)該錯(cuò)誤，錯(cuò)誤發(fā)生后，機(jī)器人的原點(diǎn)信息將丟失，當(dāng)時(shí)通過(guò)重新調(diào)整原點(diǎn)并對(duì)機(jī)器人開機(jī)充電一段時(shí)間，即可恢復(fù)正常。但是現(xiàn)在機(jī)器人死機(jī)，因而不能手動(dòng)調(diào)整原點(diǎn)。由于機(jī)器人的后備電池已經(jīng)有4年未更換，所以故障發(fā)生后，我們很快從ABB中國(guó)上海維修部購(gòu)來(lái)4節(jié)新的電池?fù)Q上，充電一段時(shí)間后開機(jī)，38001錯(cuò)誤消失，但機(jī)器人仍不能動(dòng)作。因此，可以判斷，本次故障的主要原因不是由38001提示的錯(cuò)誤引起的。 操作系統(tǒng)壓下電動(dòng)機(jī)按鈕后的錯(cuò)誤中有一條 33201錯(cuò)誤（從計(jì)算機(jī)控制器上讀取軸的信息時(shí)發(fā)生錯(cuò)誤）。由于經(jīng)常通過(guò)機(jī)器人的離線編程接口讀入運(yùn)行程序，所以應(yīng)考慮機(jī)器人的控制計(jì)算機(jī)是否感染了病毒。在進(jìn)行所有的診斷及維修過(guò)程中，也必須保證機(jī)器人操作系統(tǒng)處于正常狀態(tài)�？刂朴�(jì)算機(jī)用20M內(nèi)存存放操作系統(tǒng)軟件及有關(guān)數(shù)據(jù)，無(wú)硬盤。通過(guò)放電清空內(nèi)存，完全安裝控制軟件，重新啟動(dòng)，發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤信息與前面相同，所以，操作系統(tǒng)沒(méi)有出現(xiàn)故障。 回路檢查 開機(jī)及壓下電動(dòng)機(jī)按鈕后都出現(xiàn)了10012錯(cuò)誤（由某些安全保護(hù)設(shè)施導(dǎo)致的運(yùn)行回路斷開），它很可能與上面提到的20001和10010錯(cuò)誤相關(guān)聯(lián)，說(shuō)明壓下電動(dòng)機(jī)按鈕后工作回路處于開路狀態(tài)，從而導(dǎo)致了機(jī)器人死機(jī)。因此，故障檢查的重點(diǎn)放在了運(yùn)行回路上。機(jī)器人控制回路中的安全功能包括GS （General mode safeguarded）——一般模式保護(hù)，MS（Manual mode safeguarded）——手動(dòng)模式保護(hù)，AS（Automatic mode safeguarded）——自動(dòng)模式保護(hù)，ES（Emergency stop）——緊急停止等。我們根據(jù)用戶手冊(cè)提供的控制線路圖對(duì)整個(gè)運(yùn)行回路中的上述各環(huán)節(jié)進(jìn)行了詳細(xì)的檢測(cè)，證明線路各接點(diǎn)連接完好，也沒(méi)有發(fā)現(xiàn)安全保護(hù)用的各電器元件被燒壞的情況。對(duì)控制6軸的各伺服電動(dòng)機(jī)進(jìn)行測(cè)試，電動(dòng)機(jī)處于正常狀態(tài)。這樣，對(duì)運(yùn)行回路的初步檢測(cè)沒(méi)有發(fā)現(xiàn)異常。 各軸不同步 開機(jī)及壓下電動(dòng)機(jī)按鈕后都出現(xiàn)的另一個(gè)錯(cuò)誤是20032（機(jī)器人的一個(gè)或幾個(gè)軸不同步）。正常情況下機(jī)器人關(guān)機(jī)前都自動(dòng)停在Home位置，由于機(jī)器人死機(jī)時(shí)正在運(yùn)行，因而保持著工作時(shí)的一個(gè)姿態(tài)，在原點(diǎn)信息丟失的情況下，出現(xiàn)20032錯(cuò)誤是正常的。因此，該錯(cuò)誤不應(yīng)作為診斷和維修的重點(diǎn)。 驅(qū)動(dòng)板測(cè)試 壓下電動(dòng)機(jī)按鈕后出現(xiàn)的七條錯(cuò)誤中最后三條均為39009錯(cuò)誤（驅(qū)動(dòng)單元i故障，i=1，2，6），顯示驅(qū)動(dòng)單元1、2、6存在問(wèn)題。機(jī)器人六個(gè)軸的伺服電動(dòng)機(jī)分別由六塊驅(qū)動(dòng)線路板控制，用專用工具卸下1、2、6三塊驅(qū)動(dòng)板，可以看到每塊板在顯著位置有一排功率管。通過(guò)簡(jiǎn)單測(cè)試，發(fā)現(xiàn)三塊板上各有一個(gè)類型相同的功率管被擊穿。因此，可以斷定，驅(qū)動(dòng)板1、2、6存在故障。

 

　　ABB是全球領(lǐng)先的工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商，同時(shí)提供機(jī)器人軟件、外設(shè)、模塊化制造單元及相關(guān)服務(wù)，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于焊接、物料搬運(yùn)、裝配、噴涂、精加工、拾料、包裝、貨盤堆垛、機(jī)械管理等領(lǐng)域，以汽車、塑料、金屬加工、鑄造、電子、制藥、食品、飲料等行業(yè)為目標(biāo)市場(chǎng)。

 

　　ABB機(jī)器人主要服務(wù)于：汽車，塑料，金屬加工，鑄造，電子，機(jī)加工，醫(yī)藥和食品飲料工業(yè)。