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    ABB機器人電源模塊短路板短路故障處理

人為因素：熱插拔硬件非常危險，許多電路板故障都是熱插拔引起的，帶電插撥裝板卡及插頭時用力不當造成對接口、芯片等的損害，從而導致機器人電路板損壞;隨著使用機器人時間的增長，機器人電路板上的元器件就會自然老化，從而導致機器人電路板故障。

環(huán)境因素：由于操作者的保養(yǎng)不當，機器人電路板上布滿了灰塵，可以造成信號短路。

3、什么情況下需要為工業(yè)機器人進行備份

1.新機器第一次上電后。

2.在做任何修改之前。

3.在完成修改之后。

4.如果工業(yè)機器人重要，定期1周一次。

5.最好在U盤也做備份。

6.太舊的備份定期刪除，騰出硬盤空間。

    1.準備一個直流24V開關(guān)電源，和拆電機端蓋的工具；

   2.將電機端蓋拆除，可以看到一個電機動力線/剎車/PTC在一起的一個塑料插頭，拔掉和本體線連接的插頭，根據(jù)圖紙查看2/5為剎車引腳（以6700機器人4軸為例），一般情況下不分正負，將DC24V電源分別到2，5引腳上，通電，這時會聽到“噠”的一聲，即表示剎車打開，這時我們可以推動機器人該軸的轉(zhuǎn)動；但要注意的是如果我們這個測試一軸一般問題不大，但遇到拆2/3等軸時，請務必注意人身安全，在人為解剎車時，最好做到“點剎”

機器人報警“20252”，電機溫度高，DRV1故障處理

處理方式：檢查電機是否過熱，如電機溫度正常則檢查連接電纜是否正常(可能是控制柜處航空插頭沒插好λ如果査不出問題，又著急用機器人，可臨時將報警信號短接，不過注意，此時電機真正過熱后也不會報警，可能會引起電機燒毀。

具體操作方式：在控制柜左下角找到A43板，找到板子上5插頭，上邊有4根線，其中線號為439和440的兩根線就是電機過熱報警信號線將兩根線從中間斷開，把板子這邊的兩根線短接即可。

  ABB機器人伺服驅(qū)動開關(guān)電源維修方法

（1）主電源工作原理

IC（3844b）是由內(nèi)部穩(wěn)壓、振蕩脈沖形成、比較、過流檢測保護、觸發(fā)電路等組成。Q1（K1413）為電源開關(guān)管。通電時通過R2降壓向IC7（12）腳提供約+15V（經(jīng)IC內(nèi)部穩(wěn)壓）的工作電壓，待開關(guān)電源工作正常后由電源產(chǎn)生的+15V向IC提供工作電壓。由IC內(nèi)部向8（14）提供+5V基準電壓給外接R、C振蕩電路使用。由R6、C6構(gòu)成振蕩電路并向4（7）腳提供振蕩信號。振蕩頻率與R6、C6的乘積成反比。+15V電壓經(jīng)R3、R4分壓后向2（3）腳提供取樣電壓供IC調(diào)整（自動穩(wěn)壓）輸出電壓。觸發(fā)信號由6（10）腳輸出經(jīng)R7送到Q1的g極控制Q1導通、截止。使高頻變壓器初級形成交變的電勢，由高頻變壓器次級感應到的電動勢經(jīng)整流、濾波后輸出直流電壓供負載使用。R1為Q1的限流電阻并通過R8向3（5）腳提供過流檢測信號，檢測到過流時IC內(nèi)部封閉觸發(fā)信號的輸出，以保護Q1等無件。D4、C9、R12構(gòu)成抑制電路，抑制線圈兩端產(chǎn)生過高的電動勢。+24V主要供給主板電源和風扇電源。在不連接主板時，該電壓升致+30V左右。整流二極管損壞應用同類型的拆機件安裝使用。9322的充電電阻為PTC熱敏電阻，溫度越高，阻值越低。常溫時約10Ω。

（2）主板上電源

其結(jié)構(gòu)、原理與主電源一樣。該電源產(chǎn)生+24V×2、+20V、+15V、-15V、+8V×2供主板使用。（3）上管驅(qū)動電源（工作電壓由主電源供給。主要由兩塊IC；三極管：（bd135、bd136）；3個6.8Ω電阻；三個高頻變壓器組成。分別向IGBT的三個上管提供驅(qū)動電壓。