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7：伺服驅(qū)動(dòng)器輸出電流是否平衡。 8：伺服驅(qū)動(dòng)器負(fù)載輕重變化時(shí)，較大電流是否正常。

包米勒/鮑米勒伺服驅(qū)動(dòng)器16報(bào)警維修維修案例：剛接到一個(gè)浙江客戶打電話說一臺(tái)鮑米勒伺服驅(qū)動(dòng)器，是BM3401系列的，完整型號(hào)MB3401-L1OOO-AEO00CB-O-00-O-0172-000,驅(qū)動(dòng)器報(bào)多個(gè)故障，故障代碼分別是F1,F2,F016,型號(hào)和故障圖片微信方式發(fā)來后我們業(yè)務(wù)部轉(zhuǎn)發(fā)到工程部，經(jīng)工程部分析，是因客戶啟動(dòng)出錯(cuò)造成的，是操作失誤問題，經(jīng)我們工程師協(xié)助最終客戶沒花一分錢把問題解決，客戶非常感謝，我們們幫客戶把問題解決了，也非常開心。以下是我司整理的鮑米勒伺服驅(qū)動(dòng)器常見故障代碼解析供大家參考：

包米勒伺服驅(qū)動(dòng)器常見故障錯(cuò)誤編碼及含義

錯(cuò)誤編碼 含義
0 預(yù)訂的
1 看門狗錯(cuò)誤
2 發(fā)生了不正確或意外的中斷
3 NMI 中斷/總線錯(cuò)誤
4 到 15 保留，未分配 = 0
16 啟動(dòng)錯(cuò)誤
17 軟件錯(cuò)誤
18 時(shí)隙配置
19 時(shí)隙 - 時(shí)間錯(cuò)誤
20 1 = 沒有可用內(nèi)存
21 錯(cuò)誤代碼無效
22 警告代碼無效
23 FPGA 版本不正確
24 兩態(tài)控制器：寫入目標(biāo)參數(shù)時(shí)出錯(cuò)
25 校驗(yàn)和錯(cuò)誤閃存系統(tǒng)數(shù)據(jù)
26 不支持電源單元
27 至 31 保留，未分配 = 0
32 超時(shí)協(xié)議
33 協(xié)議結(jié)構(gòu)
34 錯(cuò)誤的模塊類型
35 電報(bào)中的數(shù)據(jù)過多
36 電報(bào)數(shù)據(jù)不足
37 無效的操作數(shù)
38 無效的內(nèi)存類型
39 無效的操作數(shù)地址
40 值小于最小值
41 值大于最大值
42 參數(shù)寫保護(hù)
43 此操作狀態(tài)下的參數(shù)不可寫
44 無效的參數(shù)值
45 通信錯(cuò)誤
的Prodrive  控制器
46 至 47 保留，未分配 = 0
48 功能模塊 A 錯(cuò)誤
49 功能模塊 B 錯(cuò)誤
50 功能模塊 C 中的錯(cuò)誤
51 功能模塊 D 錯(cuò)誤
52 功能模塊 E 錯(cuò)誤
53 選件模塊 G 中的錯(cuò)誤
54 選件模塊 H 中的錯(cuò)誤
55 選項(xiàng)模塊 J 中的錯(cuò)誤
56 選件模塊 K 中的錯(cuò)誤
57 選件模塊 L 中的錯(cuò)誤
58 選件模塊 M 中的錯(cuò)誤
59 超時(shí)當(dāng)?shù)却�的RST信號(hào)
的奴隸
60 SPI 傳輸模塊 f 控制器中的CRC 錯(cuò)誤
61 SPI 傳輸控制器 f 模塊中的CRC 錯(cuò)誤
62 至 63 保留，未分配 = 0
64 電源故障
65 缺相
66 欠壓電源，
僅限 BM4100
67 過壓電源，
僅限 M4100
68 欠壓 24 V
69 至 78 保留，未分配 = 0
79 電源監(jiān)視器 - 組錯(cuò)誤
80 根據(jù)Hiperface ®規(guī)范的通信錯(cuò)誤
81 散熱器溫度
82 過電壓Uzk
83 過流
84 接地電流
85 設(shè)備內(nèi)部溫度過高
86 電纜斷裂內(nèi)部溫度傳感器或
內(nèi)部溫度 < 5 °C
87 安全繼電器關(guān)閉（或故障）
88 電橋短路
89 動(dòng)力裝置未準(zhǔn)備好運(yùn)行
90 直到 FW 03.08斷相
從 FW 03.09 保留
91 電源故障
來自 FW 03.09 保留
92 電源欠壓
93 電源過壓
94 欠壓 UDC 鏈路
95 保留，未分配 = 0
96 短路溫度傳感器
(TM  -30 °C)
97 溫度傳感器 - 電機(jī)未連接
(TM > +300 °C)
98 電機(jī)過熱
99 誤差 I2t > 100 %
100 功率單元最大電流>電機(jī)最大
電流
101 保留，未分配 = 0
102 組錯(cuò)誤查找槽口位置
103 至 111 保留，不分配
112 通訊錯(cuò)誤編碼器 1
113 預(yù)訂的
114 覆蓋編碼器位置信息時(shí)出錯(cuò)
115 斷線編碼器 1
116 超速編碼器 1
117 超出幅度限制
118 編碼器類型未知
119 電機(jī)數(shù)據(jù)的無效數(shù)據(jù)字段
120 電機(jī)數(shù)據(jù)不正確
121 電機(jī)數(shù)據(jù)保存錯(cuò)誤
122 電機(jī)數(shù)據(jù)寫保護(hù)
123 視場(chǎng)角誤差
124 不帶溫度測(cè)量的編碼器
125 電子銘牌編碼器內(nèi)存容量
太小
126 至 127 保留，未分配 = 0
128 通訊錯(cuò)誤編碼器 2
129 預(yù)訂的
130 覆蓋編碼器位置信息時(shí)出錯(cuò)
131 斷線編碼器 2
132 超速編碼器 2
133 超出幅度限制
134 編碼器類型未知
135 電機(jī)數(shù)據(jù)的無效數(shù)據(jù)字段
136 電機(jī)數(shù)據(jù)不正確
137 電機(jī)數(shù)據(jù)保存錯(cuò)誤
138 電機(jī)數(shù)據(jù)寫保護(hù)
139 視場(chǎng)角誤差
140 不帶溫度測(cè)量的編碼器
141 電子銘牌編碼器內(nèi)存容量
太小
142 至 143 保留，未分配 = 0
144 編碼器 1 的絕對(duì)位置未知
145 編碼器 2 的絕對(duì)位置未知
146 編碼器模塊 1 不可用
147 編碼器模塊 2 不可用
148 用于存儲(chǔ)測(cè)量值的編碼器模塊
不可用
149 當(dāng)使用旋轉(zhuǎn)變壓器沒有測(cè)量值STOR
年齡可能
150 無法觸發(fā)，無增量編碼器
151 數(shù)字 I/O 模塊不可用
152 增量編碼器仿真是必需的，但
不可用
153 增量編碼器仿真需要編碼器模塊 1，
但不可用
154 增量編碼器仿真需要編碼器模塊 2，
但不可用
155 增量編碼器仿真模塊初始化錯(cuò)誤
156 增量編碼器仿真模塊
硬件信號(hào)錯(cuò)誤
157 誤差增量編碼器仿真模塊
158 SSI 編碼器仿真模塊不可用
159 設(shè)定值源編碼器 1 或編碼器2出錯(cuò)
160 超時(shí)通訊
161 超時(shí) BACI
162 超時(shí)循環(huán)通訊
163 超時(shí)服務(wù)數(shù)據(jù)
164 現(xiàn)場(chǎng)總線錯(cuò)誤
165 控制器與外部信號(hào)不同步
166 制動(dòng)控制錯(cuò)誤
167 啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器時(shí)沒有松開抱閘
168 停止驅(qū)動(dòng)時(shí)不關(guān)閉抱閘
169 抱閘狀態(tài)錯(cuò)誤（循環(huán)監(jiān)控）
170 錯(cuò)誤保持制動(dòng)襯片
171 初始化抱閘錯(cuò)誤
172 抱閘錯(cuò)誤：未達(dá)到抱閘扭矩
173 至 175 保留，未分配 = 0
176 EEPROM 復(fù)制錯(cuò)誤
177 寫超時(shí) EEPROM
178 校驗(yàn)和錯(cuò)誤 EEPROM
179 沒有啟動(dòng)數(shù)據(jù)集
180 不兼容的軟件
181 沒有數(shù)據(jù)集
182 校驗(yàn)和錯(cuò)誤IM PSI模塊
183 PSI 已重置
184 PSI 數(shù)據(jù)無效
185 自動(dòng)調(diào)整表無效。
186 A/D 校正表無效
187 EEPROM 復(fù)位
188 至 191 保留，未分配 = 0
192 位置偏差動(dòng)態(tài)
193 位置偏差靜態(tài)
194 編碼器1用于位置控制，但是
不活動(dòng)的。
195 編碼器2用于位置控制，但是
不活動(dòng)的。
196 超出軟件限位開關(guān) 1
197 超出軟件限位開關(guān) 2
198 超出硬件限位開關(guān) 1
199 超出硬件限位開關(guān) 2
200 需要?dú)w位但尚未執(zhí)行
201 模式設(shè)定點(diǎn)集，設(shè)定點(diǎn)
集不及時(shí)
202 目標(biāo)位置 v 模數(shù)位置
203 主軸定位：
觸發(fā)器初始化時(shí)出錯(cuò)
204 主軸定位：
觸發(fā)信號(hào)超時(shí)
205 執(zhí)行歸位時(shí)出錯(cuò)
206 至 207 未分配 = 0
208 驅(qū)動(dòng)器被阻止
209 編碼器1被參數(shù)化為編碼器，用于將
電機(jī)控制，但評(píng)價(jià)是不ACTI
vated 。如果錯(cuò)誤設(shè)置位于非活動(dòng)數(shù)據(jù)記錄之一中，也會(huì)顯示此錯(cuò)誤
。
210 編碼器2參數(shù)化為編碼器，用于將
電機(jī)控制，但評(píng)價(jià)是不ACTI
vated 。如果錯(cuò)誤設(shè)置位于非活動(dòng)數(shù)據(jù)記錄之一中，也會(huì)顯示此錯(cuò)誤
。
211 超速開環(huán)
213 出口限制：
超過最大電氣頻率
214 至 223 未分配 = 0
224 至 234 未分配 = 0
235 扭矩耦合：主站中的一般錯(cuò)誤
236 扭矩耦合：從站中的操作模式
不是速度控制
237 配置錯(cuò)誤反應(yīng)返回動(dòng)作
無效
238 未到達(dá)返回運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置
239 應(yīng)用程序錯(cuò)誤
（由 P0302 位 1 啟用）