上海仰光電子技術(shù)有限公，第三方工業(yè)機(jī)器人維修技術(shù)服務(wù)商，除了發(fā)那科機(jī)器人電源模塊
維修，還有發(fā)那科機(jī)器人伺服電機(jī)維修，發(fā)那科機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器維修，發(fā)那科示教器維修，焊
機(jī)維修等。
在調(diào)試機(jī)器人時(shí)，如果機(jī)器人處于下圖狀態(tài)（處于J4軸和J6軸同軸），會(huì)發(fā)生報(bào)警：MOTN-
023或者M(jìn)OTN-063，在此情況下，機(jī)器人只能在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下移動(dòng)。以下姿態(tài)即為奇異點(diǎn)位置
機(jī)器人奇異點(diǎn)位置 當(dāng)機(jī)器人J5軸處于0位置，機(jī)器人會(huì)出現(xiàn)MOTN-023報(bào)警：
在調(diào)試機(jī)器人時(shí)，如果機(jī)器人處于下圖狀態(tài)（處于J4軸和J6軸同軸），會(huì)發(fā)生報(bào)警：MOTN-
023或者M(jìn)OTN-063，在此情況下，機(jī)器人只能在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下移動(dòng)。以下姿態(tài)即為奇異點(diǎn)位置
。
當(dāng)機(jī)器人J5軸處于0°位置，機(jī)器人會(huì)出現(xiàn)MOTN-023報(bào)警：
2MOTN-023報(bào)警
當(dāng)機(jī)器人在執(zhí)行動(dòng)作類型為L(zhǎng),C,A的動(dòng)作指令時(shí)，如需經(jīng)過(guò)奇異點(diǎn)，機(jī)器人會(huì)出現(xiàn)MOTN-063報(bào)
警
3MOTN-063報(bào)警
針對(duì)奇異點(diǎn)的處理方法
情況一：在機(jī)器人示教時(shí)遇到奇異點(diǎn)
處理步驟：
a)將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系切換到關(guān)節(jié)
b)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人，讓J5軸調(diào)離0°的位置，建議小于-3°或者大于3°
c)按RESET鍵復(fù)位報(bào)警
情況二：在程序運(yùn)行時(shí)遇到奇異點(diǎn)
方法一：適合在無(wú)精細(xì)點(diǎn)位要求使用。
當(dāng)運(yùn)行程序時(shí)遇到奇異點(diǎn)，可以將該行動(dòng)作指令的動(dòng)作類型改為J，或者修改機(jī)器人的位置
姿態(tài)，以避開(kāi)路徑當(dāng)中存在的奇異點(diǎn)。
方法二：適合在有精細(xì)點(diǎn)位要求使用。
在動(dòng)作指令后添加附加動(dòng)作指令:手腕關(guān)節(jié)動(dòng)作指令WJNT（全名WristJoint）。
手腕關(guān)節(jié)動(dòng)作指令（WristJoint），不在軌跡控制中對(duì)手腕的姿勢(shì)進(jìn)行控制（標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定下，
程序運(yùn)行時(shí)，手腕的姿勢(shì)始終被控制）。在直線動(dòng)作、C圓弧動(dòng)作、A圓弧動(dòng)作時(shí)能夠使用該
指令。
當(dāng)遇到奇異點(diǎn)時(shí)，程序中使用該指令，手腕的姿勢(shì)在動(dòng)作中發(fā)生變化，避開(kāi)奇異點(diǎn)造成的手
腕軸反轉(zhuǎn)動(dòng)作，使得工具中心點(diǎn)繼續(xù)沿著軌跡動(dòng)作。
處理步驟：
a)將光標(biāo)移至出現(xiàn)奇異點(diǎn)程序行行末，點(diǎn)擊F4選擇
b)選擇WristJoint
c)按RESET鍵復(fù)位報(bào)警
d)運(yùn)行程序，觀察運(yùn)行軌跡
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