FANUCM—10i弧焊機(jī)器作中出現(xiàn)報(bào)警THSR-030
為保護(hù)電動(dòng)機(jī)和放大器免受熱損壞，發(fā)出該報(bào)警。可能的原因主要集中于伺服電動(dòng)機(jī)抱閘、
電源和過載。分析該故障可能原因?yàn)樗欧妱?dòng)機(jī)在運(yùn)行時(shí)電流過大導(dǎo)致報(bào)警，存在過載現(xiàn)象
。根據(jù)故障原因檢查抱閘、電源、線圈無異常，但在檢查線路是發(fā)現(xiàn)有一外部軸伺服電動(dòng)機(jī)
的電源線磨損，分析原因?yàn)榫�路在振動(dòng)中可能出現(xiàn)對(duì)地導(dǎo)致故障發(fā)生，處理后報(bào)警復(fù)位。但
設(shè)備在運(yùn)行一段時(shí)間后仍然出現(xiàn)該報(bào)警，分析可能是伺服電動(dòng)機(jī)故障，拆下伺服電動(dòng)機(jī)在不
加負(fù)載的情況下試運(yùn)行，無報(bào)警，但在運(yùn)行中發(fā)現(xiàn)伺服電動(dòng)機(jī)軸出現(xiàn)擺動(dòng)，至此判斷該工位
減速器出現(xiàn)故障，拆下減速器發(fā)現(xiàn)減速器卡死，更換減速機(jī)后設(shè)備正常。
2.弧焊機(jī)器人工作站弧焊尋位程序故障
弧焊機(jī)器人工作站弧焊尋位程序故障，此類故障的報(bào)警前綴一般為THSR，該類故障應(yīng)著重檢
查與尋位相關(guān)的參數(shù)設(shè)置、硬件連接和寄存器狀態(tài)。下面結(jié)合兩個(gè)例子進(jìn)行說明。
（1）FANUCM—10i弧焊機(jī)器人配備R—30iB控制系統(tǒng)在正常工作中出現(xiàn)報(bào)警THSR-030還沒有搜
查開始，已經(jīng)接觸制品，SRVO-126Quiqe停止錯(cuò)誤（G∶1）。
分析兩處報(bào)警主要原因應(yīng)該是THSR-030故障后設(shè)備停止才發(fā)生SRVO-026故障，因此查閱
THSR-030故障原因?yàn)椋涸谒阉鲃?dòng)作開始之前，電線與零件接觸。對(duì)策為：檢查零件盒電線或
示教新的搜索開始位置。由于該弧焊程序故障中存在尋位，分析尋位中存在零件與弧焊機(jī)器
人的電信號(hào)交換，故決定檢查該電信號(hào)交換線路，但該電信號(hào)交換過程中未發(fā)現(xiàn)電氣線路，
分析可能通過焊絲進(jìn)行信號(hào)傳遞。檢查焊絲時(shí)發(fā)現(xiàn)送絲軟管脫落，焊絲與設(shè)備支撐架接觸，
而支撐架與零件工裝是一個(gè)整體，故焊絲與零件接觸構(gòu)成信號(hào)回路，導(dǎo)致故障發(fā)生，更換送
絲軟管并做好絕緣后，設(shè)備故障消除，如圖2所示。
（2）FANUCM—10i弧焊機(jī)器人程序在進(jìn)行尋位動(dòng)作時(shí)出現(xiàn)報(bào)警，報(bào)警號(hào)為：THSR-022工件未
零點(diǎn)標(biāo)定。
考慮該焊接程序是第一次進(jìn)行示教并試運(yùn)行，應(yīng)該與編程參數(shù)有關(guān)，查閱報(bào)警對(duì)策要求進(jìn)行
零件調(diào)校；另外由于報(bào)警號(hào)為THSR，于是考慮檢查碰觸相關(guān)的參數(shù)。DATA——碰觸設(shè)定，然
后找到尋位使用的參數(shù)號(hào)并將原點(diǎn)位置的值改為開，接著再次對(duì)該位置進(jìn)行尋位示教，最后
關(guān)閉原點(diǎn)，試運(yùn)行程序未發(fā)生報(bào)警。
3.外部緊急停止線路故障
外部緊急停止線路故障，該類故障報(bào)警號(hào)一般與SRVO相關(guān)，但其主要原因是由于緊急停止線
路被觸發(fā)導(dǎo)致設(shè)備故障，因此此類故障因檢查與設(shè)備緊急停止相關(guān)的設(shè)置、硬件和線路。下
面結(jié)合兩個(gè)例子進(jìn)行說明。
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